SO-ARM101 & AmazingHand 오픈소스 다지 핸드 로봇 암

제품 개요

SO-ARM101 & AmazingHand는 SO-ARM101 6축 로봇 암과 AmazingHand 8 자유도 사지 다지 핸드를 결합한 완전한 오픈소스 체화 AI 플랫폼입니다. 기본 병렬 그리퍼를 리더 암의 서보 하나로 구동되는 사지 핸드로 교체해, 단순하고 신뢰성 높은 공장 조립 방식의 기구로 네 손가락의 동기화된 파지와 펼침을 구현합니다. Hugging Face LeRobot 에코시스템을 기반으로 리더-팔로워 원격 조작, 듀얼 뷰 데이터 수집, ACT·SmolVLA·Pi0·Pi0.5·GR00T N1.5를 이용한 엔드투엔드 모방 학습을 지원합니다. 그리퍼에서 다지 핸드로 넘어가는 가장 쉬운 출발점입니다.

SO-ARM101은 SO-ARM100을 기반으로 대폭 최적화한 오픈소스 6축 로봇 암입니다. 새로워진 배선 경로와 모터/기어 조합으로 관절의 케이블 끊김 문제를 해결하고 관절의 가동 범위도 더 이상 제한하지 않으며, 실시간 리더-팔로워 추종과 Hugging Face LeRobot 툴킷과의 완전한 호환성을 지원합니다.

AmazingHand는 오픈소스이자 저비용이며 완전히 3D 프린팅 가능한 8 자유도 로봇 핸드 개발 키트입니다. 서보는 모두 핸드 본체 내부에 수납되고 내부 무배선 설계를 채택했으며, 각 손가락은 두 개의 관절로 구동되어 정교함과 손가락 간 자연스러운 협응을 함께 갖췄습니다.

모든 제품은 공장에서 조립·배선·캘리브레이션을 마친 상태로 SF Express를 통해 무료 배송됩니다. 인보이스는 요청 시 발행됩니다.

주요 장점

• 8 자유도를 갖춘 사지 다지 핸드

  AmazingHand는 네 개의 손가락(엄지, 검지, 중지, 약지), 손가락당 두 개의 관절 마디, 총 8 자유도를 제공합니다. 병렬 링크 기구로 손가락이 함께 움직여 더 자연스러운 파지를 구현하며, 모든 서보가 핸드 본체 안에 있어 외부 배선이 없는 콤팩트하고 깔끔한 구조입니다.

• 서보 하나의 링크로 네 손가락 모두 구동

  리더 암의 6번 서보(STS3215)가 가동 범위 매핑을 통해 핸드 내부의 8개 SCS0009 버스 서보를 모두 구동하므로, 한 번의 동작으로 네 손가락의 동기화된 파지(주먹 쥐기) 또는 펼침(손바닥 펴기)이 이루어집니다. 단순한 기구, 신뢰할 수 있는 제어, 핸드 측의 복잡한 프로그래밍이 필요 없습니다.

• ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5를 이용한 엔드투엔드 모방 학습

  리더-팔로워 원격 조작으로 시연 데이터를 기록한 뒤 모방 학습 정책을 한 번에 학습시킵니다. 작은 데이터셋만으로도 팔로워 암이 정해진 파지 작업을 자율적으로 완수할 수 있으며, 처음부터 코드를 작성하지 않고도 전체 루프를 완성할 수 있습니다.

• 듀얼 뷰 데이터 수집

  상단 브래킷 카메라가 작업 영역 전체를 위에서 포착해 대상 물체의 공간 위치와 자세를 파악하고, 데스크 스탠드 측면 카메라가 작업 영역 상황을 실시간으로 전송합니다. 두 카메라가 함께 정밀한 조작을 유지하고 장면 변화에 빠르게 대응하며 이탈이나 정지를 방지합니다.

• 공장 조립 완료, 개봉 즉시 사용

  각 제품은 조립·배선·캘리브레이션을 마친 상태로 발송되며, 전원과 USB만 연결하면 원격 조작과 데이터 수집을 시작할 수 있습니다. 카메라는 86° 오토포커스 30FPS 모듈과 100° 광각 고정 초점 60FPS 모듈 중에서 선택할 수 있고, 둘 다 USB 드라이버가 필요 없는 플러그 앤 플레이입니다.

• Hugging Face LeRobot과의 완벽한 통합

  LeRobot의 사전 학습 모델, 데이터셋, 알고리즘 라이브러리를 그대로 재사용하고 전 세계 개발자 커뮤니티와 코드와 경험을 공유하며, 툴체인을 직접 다시 구축하지 않고도 체화 AI에 진입할 수 있습니다.

하드웨어 개요

사용 가능한 버전(엔드 이펙터 용도에 따라 선택):

파지 방식:Pro 버전은 두 손가락 집기, 다지 핸드 버전은 네 손가락 파지와 펼침을 사용합니다. 손가락별 독립 제어는 현재 버전에서 지원되지 않으며 개발 로드맵에 포함되어 있습니다.

호환 기기:

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 시리즈 컨트롤러와 USB 시리얼 연결의 Windows 및 Linux PC. LeRobot SO-ARM101 및 AmazingHand 오픈소스 프로젝트와 완전히 호환되며 시중 대부분의 시리얼 버스 서보를 지원합니다.

간편한 3단계 설정:

• 제공된 케이블로 서보 드라이버 보드를 Raspberry Pi, RDK 또는 Jetson 컨트롤러에 연결한 뒤 리더 암(DC5521 5V6A)과 팔로워 암(DC5521 12V5A)에 전원을 넣습니다.

• 전원을 켜고 USB 시리얼로 연결합니다. 암과 핸드는 조립·배선·캘리브레이션 완료 상태로 도착하므로 기계 조립이나 서보 ID 설정이 필요하지 않습니다.

• 제공된 LeRobot 튜토리얼에 따라 팔로워 암을 원격 조작하고, 듀얼 뷰 데이터셋을 수집하며 모방 학습 정책을 학습시킵니다.

기술 사양

다지 핸드(AmazingHand)

로봇 암(SO-ARM101)

서보 구성

SCS0009 버스 서보(다지 핸드)

STS3215 버스 서보(로봇 암)

STS3215는 고품질 자기 엔코더 모터 2기를 통합하고 밀리초 수준의 협응 응답과 다양한 동작 모드를 갖춰 암의 모든 움직임을 부드럽고 정확하게 유지합니다.

JUXI 버스 서보 어댑터(드라이버 보드)

이 보드는 콤팩트한 플러그 앤 플레이 설계에 고전압 파괴를 방지하는 TVS 전압 조정 보호 모듈을 갖추고 있습니다. 케이블 한 가닥으로 Raspberry Pi, D-Robotics RDK, NVIDIA Jetson 컨트롤러에 연결해 모터 제어와 엔코더 데이터 피드백을 실시간으로 수행합니다. LeRobot SO-ARM101 암, AmazingHand 다지 핸드, 시중 대부분의 시리얼 버스 서보를 지원합니다.

카메라 모듈(옵션)

응용 분야

• 대학 연구— 로봇공학, 인공지능, 자동화 교육 실습실 및 연구 프로젝트, 특히 정교한 파지와 모방 학습.

• 개발자 및 메이커— 알고리즘 개발, 프로토타입 검증, 다지 핸드 2차 개발, 로봇 대회.

• 교육 기관— AI 프로그래밍과 로봇 비전 심화 과정에 이상적인 교재.

• 취미 사용자— 실제 AI 기술을 활용해 사람 손처럼 파지하는 데스크톱 로봇을 직접 제작.

오픈소스 및 에코시스템

이 제품은 오픈소스 LeRobot SO-ARM101 프로젝트와 AmazingHand 프로젝트를 기반으로 합니다. SO-ARM101 & AmazingHand 플랫폼은 Hugging Face 커뮤니티에 바로 연결되어 LeRobot의 사전 학습 모델, 데이터셋, 알고리즘 라이브러리를 그대로 재사용할 수 있고 전 세계 개발자와 코드와 경험을 공유할 수 있어 체화 AI 진입 장벽을 낮춥니다.

• 소스 코드는 Apache License 2.0으로 공개됩니다.

• 기계 설계 파일은 CC BY 4.0 라이선스로 공개됩니다.

기술 지원

단계별 완전 재현 튜토리얼이 전체 워크플로를 다루므로 프로그래밍 배경이 없는 사용자도 장벽 없이 플랫폼을 재현하고 배포할 수 있습니다. GitHub 또는 Gitee에서 "JuxiTechnology"를 검색해 자료를 확인하거나, 문제가 발생하면 지원팀에 문의하세요.

• 조립·배선·캘리브레이션 완전 레퍼런스.

• 리더-팔로워 원격 조작 설정 및 서보 ID 구성.

• 듀얼 뷰 카메라 장착 및 LeRobot 데이터셋 수집 가이드.

• 모방 학습 트레이닝 및 배포 실습 가이드(ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5).

소프트웨어 설정과 코드 구현에 대한 자세한 기술 문서는 공식 Wiki를 참조하세요:
여기에서 확인(SO-ARM101 로봇 암 튜토리얼)
여기에서 확인(AmazingHand 다지 핸드 튜토리얼)
프로젝트 구현을 앞당기는 데 커뮤니티 기술 지원도 이용할 수 있습니다.

패키지 옵션

구성품 목록

SO-ARM101 다지 핸드 키트:

• 1× 리더 암(조립 완료) — 1× STS3215-C001(7.4V, 1:345), 2× STS3215-C044(7.4V, 1:191), 3× STS3215-C046(7.4V, 1:147)

• 1× 팔로워 암(조립 완료) — 5× STS3215-C018(12V, 1:345)

• 1× AmazingHand 사지 다지 핸드(조립 완료) — 8× SCS0009-C001(6V) 버스 서보

• 2× JUXI 버스 서보 어댑터(서보 드라이버 보드)

• 1× DC5521 5V6A 전원 케이블(리더 암)

• 1× DC5521 12V5A 전원 케이블(팔로워 암)

• 2× USB Type-C 케이블

• 4× 고정 클립

• 1× USB 허브

SO-ARM101 다지 핸드 키트(듀얼 카메라):

SO-ARM101 다지 핸드 키트 구성에 추가로:

• 1× 상단 뷰 카메라 마운트 키트(2MP 1080P 카메라 모듈 포함)

• 1× 데스크 스탠드 측면 뷰 카메라 키트(2MP 1080P 카메라 모듈 포함)

SO-ARM101 Pro(TPU 그리퍼):

• 1× 리더 암(조립 완료) — 1× STS3215-C001(7.4V, 1:345), 2× STS3215-C044(7.4V, 1:191), 3× STS3215-C046(7.4V, 1:147)

• 1× 팔로워 암(조립 완료, TPU 플렉시블 그리퍼 포함) — 6× STS3215-C018(12V, 1:345)

• 2× JUXI 버스 서보 어댑터(서보 드라이버 보드)

• 1× DC5521 5V6A 전원 케이블(리더 암)

• 1× DC5521 12V5A 전원 케이블(팔로워 암)

• 2× USB Type-C 케이블

• 4× 고정 클립

• 1× USB 허브

AmazingHand(오른손):

• 1× AmazingHand 사지 다지 핸드(완전 조립, 8× SCS0009-C001(6V) 버스 서보 포함)

• 1× JUXI 버스 서보 어댑터(서보 드라이버 보드)

• 1× 연결 케이블